Работа сервопривода в рельсовом транспорте на производстве

Часть 1

Часть 3

Часто на производстве используют автоматический транспорт, например, для перевозки деталей, перемещение между стеллажами и т.д. Чтобы обеспечить точность перемещения, можно использовать сервопривод для управления транспортом. В качестве примера приведем перемещение робота между стеллажами (например, для переноса деталей, доставки чего-либо).

Траектория движения транспорта может быть заранее известна и циклична (то есть транспорт должен отрабатывать какую-то определенную последовательность перемещений постоянно), так же перемещение транспорта может определяться в ходе работы. Сервопривод позволяет обеспечить точное перемещение в обоих случаях.

Работа сервопривода в рельсовом транспорте на производстве

1. Траектория заранее известна.

Если траектория перемещения заранее известная, в сервоприводах SERVO-E доступно внутреннее задание положения. Заранее рассчитав необходимое перемещение, количество отрезков, требуемую скорость, ускорение и торможение, можно внести эти параметры в память блока управления серводвигателем и обойтись без дополнительного высшего уровня управления. В приводах SERVO-E доступно 16 отрезков перемещения. Предположим, что тележке с роботом необходимо совершить перемещение между четырьмя точками.

При выполнении шагов 1 – 4, тележка перемещается в разные точки с одинаковой скоростью, между шагами пауза (робот совершает работу). Выполняя шаг 5, тележка возвращается в исходную точку, скорость больше, чем в предыдущих шагах. Сервоприводы SERVO-E позволяют задавать временную паузу между шагами (указывать время ожидания, прежде чем начинать выполнение следующего шага), также возможно осуществлять смену шагов внешними сигналами (после позиционирования, серводвигатель не переходит к следующему шагу, пока не поступит внешний сигнал).

Скорость и перемещение

2. Траектория заранее не известна.

В данном случае удобно воспользоваться режимом управления положением внешними импульсами. Импульсы можно подавать контроллеров с типом выхода линейный драйвер или открытый коллектор. Сервоусилитель в сервоприводах SERVO-E позволяет обрабатывать выдаваемые энкодером импульсы внешним контроллером, что дает возможность отсчета и определения текущего положения. При достижении точки позиционирования контроллер перестает подавать управляющие импульсы. Модификация режима импульсного управления положением - режим с функцией блокировки импульсов. Этот режим удобно применять, если внешний контроллер не может прекратить генерирование управляющих импульсов. В таких случаях можно заблокировать обработку импульсов сервоприводом путем подачи внешнего сигнала и остановить серводвигатель.

С продолжением статьи вы можете ознакомиться в третьей части