Внутреннее задание положения
Сервоприводы поддерживают режим внутреннего управления положением, при котором задание параметров перемещения и точек остановки осуществляется через таблицу параметров.
Данный режим управления позволяет создавать несколько отдельных отрезков движения, с независимыми параметрами, максимальное количество таких отрезков 16. Для каждого отрезка перемещения задаются значения скорости, ускорения, величины перемещения (или координата), время задержки выполнения. Отрезки перемещения создают последовательность, которая может выполняться однократно или циклично.
Внутренние параметры позволяют задавать:
- Способ перемещения (как будет отсчитываться величина перемещения): абсолютное перемещение (назначается координата, в которую необходимо переместиться) или относительное смещение (относительно текущей точки) смещение;
- Цикличность: однократная или цикличная отработка последовательности отрезков движения;
- Начальный и последний шаг выполнения программы
- Способ старта каждого следующего отрезка движения: автоматически с возможностью указания паузы между отрезками, либо по входному дискретному сигналу
- Способ поиска начального положения
Перед началом отработки цикла при необходимости может выполняться поиск нулевого положения. Для каждого отрезка движения можно независимо определить: скорость перемещения, величину перемещения, временную задержку для начала каждого шага (если выбран режим переключения шагов с временной задержкой).
Поиск начального положения в сервоприводе осуществляется по следующему принципу: движение вала серводвигателя производится с установленной скоростью до поступления внешнего сигнала (сигнал от концевого выключателя) на сервоусилитель. После поступления сигнала привод останавливается, затем начинает вращение в обратном направлении до поступления первого сигнала от метки C энкодера — данное положение принимается в качестве начального (нулевая точка — начало координат). Скорости движения до датчика и от датчика задаются независимо.