Автоматическая регулировка и определение момента инерции нагрузки

Настройка контуров обратной связи

Поставляемые сервоприводы имеют режимы автоматического и полуавтоматического регулирования контуров обратной связи, а также предоставляют набор параметров для ручной настройки для случаев, когда автоматическое регулирование является неэффективным.

Настройка сервопривода - это процесс обеспечения показателей его работы путем корректировки параметров, которые влияют на его алгоритм управления. В целом, индикаторами, используемыми для оценки показателей работы сервопривода, являются полоса пропускания, время отклика, перерегулирование, динамические ошибки, влияние изменения нагрузки, пульсации скорости, пульсации крутящего момента и т. д.

В таблице ниже показаны примеры графиков работы до и после настройки:

Функция автоматического регулирования параметров рассчитывает момент инерции нагрузки при работе сервопривода и задает параметры таким образом, чтобы обеспечить изменение коэффициентов контуров обратной связи сервопривода в соответствии с жесткостью системы.

В случае неэффективности автоматического регулирования используется полуавтоматический режим. В полуавтоматическом режиме пользователь задает единственный параметр – жесткость регулирования.

Автоматическая настройка контуров усиления может оказаться неэффективной в некоторых условиях работы системы (при низких значениях скорости и ускорения, при малой жесткости системы, при больших колебаниях нагрузки в процессе работы, при больших механических зазорах системы). В таких случаях выполняется настройка вручную.

Функция определения момента инерции нагрузки

Для случаев полуавтоматического регулирования и ручной настройки важным параметром является момент инерции нагрузки. Так как статический момент инерции нагрузки, как правило, неизвестен, сервоприводы оснащены функцией измерения инерционности нагрузки. Функция доступна с передней панели сервоусилителя, а также из поставляемой для сервоприводов программы ESView.