Возможности сервоприводов

Управление положением

Позиционирование нагрузки – сервопривод используется в режиме управления положением для перемещения нагрузки – по заданной траектории, в заданную координату, смещение на заданную величину и т.п. Основная задача сервопривода – достижение положения, которое указывается одним из поддерживаемых им методов.

Методы задания положения:

• Импульсное управление сигналами PULSE/DIR, CW/CCW, двухфазный сигнал A и B
• Задание параметров перемещения и точек остановки через таблицу параметров
• CANOpen
• EtherCat
• Profinet

При решении задачи позиционирования сервоприводу требуется также указание величины скорости и профили ускорения и замедления. Скорость, ускорение и замедление являются второстепенными величинами при позиционировании, т.е. сервопривод может снизить скорость ниже указанной величины, если это требуется для достижения заданного положения. Но в любом случае, скорость вращения не будет превышать заданную величину.

Импульсное управление положением

Для позиционирования предусмотрена функция управления сигналами PULSE/DIR или CW/CCW. Чаще всего данная функция востребована в станках с ЧПУ. При управлении сигналами PULSE/DIR ("Шаг"/"Направление") скорость перемещения пропорциональна частоте следования сигналов PULSE (импульсы напряжения +24В), направление определяется уровнем сигнала DIR.

CW/CCW — модификация управления PULSE/DIR — для вращения по часовой стрелке подается управляющая частота PULSE на вход CW, против часовой стрелки — на вход CCW.

Двухфазный импульсный сигнал (фазы A и B со сдвигом 90°) используется при работе с некоторыми контроллерами, при синхронизации привода с внешними энкодерами, сельсинами, а также при синхронизации сервоприводов между собой.

Для коррекции соответствия количества управляющих импульсов и разрешения энкодера возможно применение функции электронной редукции. В случае значения электронной редукции 1/1 количество управляющих импульсов для выполнения одного оборота соответствует разрешению энкодера серводвигателя. При необходимости это соотношение можно изменить, задав новое значение (числитель и знаменатель коэффициента электронной редукции вводятся отдельно).

• Подробнее об функции электронной редукции
• Подробнее об импульсном задании положения

Задание параметров перемещения и точек остановки через таблицу параметров

Сервоприводы поддерживают режим внутреннего управления положением, при котором задание параметров перемещения и точек остановки осуществляется через таблицу параметров.

Данный режим управления позволяет создавать несколько отдельных отрезков движения, с независимыми параметрами, максимальное количество таких отрезков 32. Для каждого отрезка перемещения задаются значения скорости, ускорения, величины перемещения (или координата), время задержки выполнения. Отрезки перемещения создают последовательность, которая может выполняться однократно или циклично.

Подробнее о внутреннем задании положения

Управление скоростью

Поддержание заданной скорости - сервопривод используется в режиме управления скоростью для непрерывного движения нагрузки. Основная задача сервопривода — стабилизация частоты вращения нагрузки в соответствии с заданием. Целевая скорость вращения сервопривода указывается одним из поддерживаемых им методов.

Методы задания скорости:

• Установка скорости вращения параметрами, переключение между заданными значениями скоростей дискретными сигналами
• Аналоговый сигнал -10В...+10В
• CANOpen
• EtherCat
• Profinet

Управление моментом

Поддержание заданного момента - сервопривод используется в режиме управления моментом для создания целевого усилия на валу серводвигателя. Основная задача сервопривода — обеспечить на валу момент, заданный одним из поддерживаемых методов.

Методы задания момента:

• Задание целевого момента аналоговым сигналом -10В...+10В
• Ограничение момента параметрами
• Переключение величин ограничения момента внешними дискретными сигналами

При решении задачи управления моментом сервопривод начинает вращение, скорость которого лимитируется за счет момента сопротивления нагрузки. В случае, если момент сопротивления нагрузки меньше, чем заданная выходная величина крутящего момента, скорость сервопривода может повыситься до значения, опасного для безопасной работы оборудования. Для предотвращения повреждения системы используется функция ограничения скорости при управлении моментом. Такми образом, сервопривод увеличивает скорость вращения до тех пор, пока либо не достигнет заданной величины выходного крутящего момента, либо не достигнет предела разрешенной скорости (ограничение скорости). Если дальнейшее вращение невозможно при заданном целевом значении момента, движение останавливается, сервопривод генерирует усилие на валу в остановленном состоянии.

Подробнее о режиме аналогового управления моментом

Ограничение крутящего момента

Во всех поставляемых сервоприводах есть функция задания значения ограничения выходного крутящего момента. Если достижение заданного положения или заданной скорости невозможно при заданной величине ограничения момента, движение останавливается. Если внешнее ограничение момента не задано, сервопривод использует для выполнения задачи всю доступную для данного исполнения серводвигателя мощность. При необходимости сервопривод превышает номинальный крутящий момент для достижения требуемого положения или скорости, входя в режим перегрузки. Все поставляемые сервоприводы допускают троекратную перегрузку, ограниченную по времени.

Подробнее об ограничении выходного момента